エスティマは全然知らないのでWEBを検索したのですが
見つかりませんでした。期待させてすみません。
検索している最中に、carview.co.jpのエスティマエミーナ/メンテナンス・パーツ
で質問されているのを見つけました。誰か回答してくれるといいですね。

私の場合は車購入時の条件に(値引きもそうですが)電装マニュアルを付けてくれる様に
指定して、それを参考に弄くっているのですが、そうでない場合は、
アルパイン(http://www.alpine.co.jp/)か、日本精機(http://www.nippon-seiki.co.jp/defi/car/list.html)で調べるようにしています。
前者は無かったのですが、後者には、
'92.1? TCR10G / TCR11G,TCR20G,TCR21G / 2TZ-FE の情報がありました。
これ、該当しますか？　ここには、SP(車速パルス) IG(回転数)の情報が記載されています。
# 一番確実なのは、点検ついでにでもディーラーに行って情報を仕入れることだと
# 思います。他にもいろいろkonowhowを仕入れることが出来るかもしれませんし。

CCS-100のマニュアルは不要でしょうか？もし必要であれば、コメント時にメールアドレス
を入れておいてください。管理者のみが参照可能です。

ちょっと気になるのは、
・ディーゼル車の電圧って、12Vでしたっけ？24Vということは？
・ディーゼル車って負圧取れましたっけ？ アクセスを引く動力がエンジンから
取る負圧なので負圧が取れないとこのオートクルーズは動きません。
　(と思ったら電動式のがあるのですね)

どこから購入する予定か知らないのですが、日本だと電動式はそれなりに高いので
リスク回避の為にサポート付の所から購入するのも手かもしれません
http://store.yahoo.co.jp/seriouswave/p000536.html　
http://shop.yumetenpo.jp/goods/d/seriouswave.com/g/P000536/index.shtml